Como "matar" un proceso en Ubuntu 8.04

No se si te ha pasado que firefox u otros programa se queda "pegado" y, o no puedes cerrarlo o lo cierras y luego no puedes volver a abrirlo?.
Pues bueno hoy un amigo me explicó como solucionar esto y lo dejaré anotado aqui para la utilidad mia y de todos ustedes.

A mi me pasó con firefox, por lo que cerré firefox y luego me aparecía un mensaje que firefox estaba abierto y que no se podía abrir el proceso, que reiniciara!!... pero que laaata reiniciar.
Me dieron ganas de que existiera un control + alt + supr como en window y la verdad es que existe!!

1.- abre una terminal
2.- escribe ps -aux | grep firefox (para el caso de firefox)
3.- te mostrará lo siguiente:

Warning: bad ps syntax, perhaps a bogus '-'? See http://procps.sf.net/faq.html

leslie 6564 41.1 15.5 509104 321368 ? Sl 08:30 50:57 /usr/lib/firefox-3.0.1/firefox

leslie 12197 0.0 0.0 3024 788 pts/0 S+ 10:34 0:00 grep firefox

4.- el número que está en rojo es el importante!!... ahora escribimos en la misma terminal lo siguiente: kill 6564 (para este caso) y ya! hemos "matado" el proceso, ahora podemos abrir tranquilamente el programa nuevamente sin tener que reiniciar el pc.

Agradecimientos: Miguel Abarca